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 创建者: 华磊
 开始时间: 2019.1.14
 copyright: (C) 华友高科
 修改说明: (每次有修改就添加一条，带有 修改人，修改时间，修改描述)
 example (1) hualei 2020.5.8 类的具体实现代码编写

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 *  @file
 *  功能:
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 *                                                                         *
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#ifndef CU1POSITIONCALCULATE_H
#define CU1POSITIONCALCULATE_H
#include "../HmiGsoapQt/gSoapFoundation/soapStub.h"

class Cu1PositionCalculate
{
public:
    Cu1PositionCalculate(double distanceOfTwoLaserIn,double distanceOfLaserAndVehicleCenterIn,
                         double distanceOffsetOfCameraIn,double ratioOfPixIn);
public:
    /**
     * @brief transSensorData2VehiclePosition 参照坐标系：面向参照物，原点在二维码中心。右侧为ｘ轴正。
     * 继续往前是y轴正方向。
     * @param laser1Length unit m
     * @param laser2Length unit m
     * @param imageOffset unit pix
     * @param positionOut unit m , m ,rad
     * @return
     */
    int transSensorData2VehiclePosition(double laser1Length,double laser2Length,double imageOffset,
                                        VehiclePosition &positionOut);
private:
    double distanceOfTwoLaser;//两个单点激光头的安装间距。
    double distanceOfLaserAndVehicleCenter;//激光头测量中心到车体原点的距离
    double distanceOffsetOfCamera;//摄像头安装位置与激光头位置的偏差，往前为负
    double ratioOfPix;//像素偏差和距离偏差的比值。
};

#endif // CU1POSITIONCALCULATE_H
